爱之助出生在一个和歌舞伎无缘的家庭，本名片冈宽之。5岁的时候以小演员身份进入艺能界。1981年9岁的他，成为了第十三代目片冈仁左卫门的弟子、起名为片冈千代丸。在重视血统的歌舞伎界他一直是默默无闻。1992年他成为片冈仁左卫门二儿子、没有儿子的片冈秀太郎的养子，袭名第六代片冈爱之助。因为他端正的相貌，也逐渐在歌舞伎界崭露头角

2010年11月3日，出演由仲间由纪惠和草彅刚主演的电视剧《99年的爱》播出。

2011年4月21日，出演由吉濑美智子主演的电视剧《钢之女》第二季播出。

2013年7月7日，出演由堺雅人和上户彩主演的电视剧《半泽直树》播出；9月3日，出演由井川遥和斋藤工主演的电视剧《玻璃之家》播出。

2015年7月15日，与东山纪之、高岛政宏和北大路欣也等共同出演的电视剧《刑警七人》播出。

2016年7月13日，与东山纪之、高岛政宏和北大路欣也等共同出演的电视剧《刑警七人第二季》播出。

2018年7月12日，与东山纪之、高岛政宏和北大路欣也等共同出演的电视剧《刑警七人第三季》播出。

2013年参加了日本电视台的聊天节目《おしゃれ》，吐露了自己“朋友很少”的烦恼。

2015年10月，公开承认与44岁日本女星藤原纪香热恋，两人预计2016年春天结婚。

2016年3月，歌舞伎演员片冈爱之助与女演员藤原纪香宣布正式在吉日30日入籍结婚，31日在东京都内酒店举行记者见面会。9月28日在东京日比谷的帝国酒店举行婚宴。10月23日在京都室内的神社举办结婚典礼，婚礼将为传统日式。